A AMRAA foi constituída a 19 de dezembro de 1986 e integra os 19 municípios do Arquipélago. Tem por fim a promoção, representação, valorização e a realização dos interesses municipalistas.

Na fundação da AMRAA estiveram as Câmaras Municipais de Ponta Delgada, Angra do Heroísmo, Ribeira Grande, Povoação, Lagoa, Nordeste, Vila Franca do Campo, Santa Cruza da Graciosa e Vila do Porto, tendo as restantes aderido posteriormente.

O seu primeiro presidente foi João Gago da Câmara, então presidente da Câmara Municipal de Ponta Delgada.

Indissociável dos seus primeiros meses foi o lançamento do Jogo Instântaneo, o famoso Raspa, a 4 de maio de 1987.

Uma das mais importantes missões da AMRAA é a representação dos Municípios Açorianos face a outros níveis de administração, sobretudo dos órgãos de governo próprio da Região Autónoma dos Açores.

Cabe-lhe a emissão de pareceres, a negociação em matérias de interesse camarário, a presença em diversos órgãos, a gestão de candidaturas a fundos europeus, o desenvolvimento de projetos de desenvolvimento e a modernização dos serviços autárquicos.